Pudiera ser, que el origen del pueblo se esconda en el Castro Celtibérico del Raso, cuyos moradores, fueron acosados por los romanos que hicieron bajar a los Vetones de la sierra, construyendo para eso El Puente Romano de Madrigal de la Vera. Romanos o Celtibéricos fueron quizá pues los primeros en asentarse en lo que hoy conocemos como Madrigal de la Vera.

Madrigal de la Vera aparece en los libros por primera vez hacia el siglo XIII, tiempo en el que el pueblo, entonces denominado Madrigalejo, perteneciente a Plasencia, pasa a depender del señorío de Valverde a finales de dicho siglo o principios del siguiente, cuando el Rey Sancho IV concede dicho señorío a Don Nuño Pérez de  Monroy.  Esta concesión fué confirmada por Fernando IV en 1309. Pero Madrigal de la Vera ya existía tiempo atrás, mucho tiempo atrás, o al menos la semilla de lo que hoy conocemos como el pueblo. De hecho, existen muestras de asentamientos del Neolítico, prueba de ello son por ejemplo las cerámicas recogidas en excavaciones arqueológicas en "Las Santillanas" u otros descubrimientos como hoces y puntas de flechas en silex pertenecientes al Calcolítico recogidos en la parte alta del pueblo. Otras pruebas de asentamientos que indican una población floreciente hacia el Calcolítico y Edad del Bronce son una necrópolis descubierta en las proximidades del núcleo actual (en "El Cardenillo") desafortunadamente hoy destruída, y que está datada en los siglos V al IV A. de C. En esta necrópolis aparecen objetos orientalizantes que indican un contacto importante de los habitantes del término de Madrigal de la Vera (Madrigalejo o la Aldea que existiera en aquellos tiempos, se entiende) con comerciantes procedentes del medio Oriente (Fenicia) y de Italia (Etruria), seguramente a través de Andalucía.

Madrigal de la Vera se independizó del Señorío de Valverde por Real Decreto el 23 de Julio de 1835 durante la regencia de Isabel II quedando integrado en el Partido Judicial de Jarandilla. Dicho Señorío quedó disuelto  por esta orden que dió el privilegio a todos los Ayuntamientos  de la Península e islas adyacentes  que estuvieran bajo la cabecera de otro pueblo o estuvieran incluídos en él, se declararan Lugares o Aldeas. Lógicamente Madrigal hizo uso de este privilegio y con fecha del 28 de Agosto de 1835, se constituyó el primer Ayuntamiento Constitucional, con Alcalde, Teniente Alcalde, 3 Regidores y 1 Procurador del Común. Este Decreto fue dado en San Ildefonso, como decimos por la Regencia de Isabel II.Para esta época el pueblo  apenas contaba con 70 vecinos y 240 almas.

Dada su situación geográfica estratégica y la gran abundancia de agua, debió tener una población bastante grande, como lo demuestra el que su iglesia estuviera en las afueras del pueblo, hasta el primer cuarto del siglo XX en el que Madrigal de la Vera, por razón de la mejor comunicación de la carretera de Plasencia, se ha ido expansionando más hacia la parte sur con numerosas construcciones nuevas.

Tras la caída del Antiguo Régimen, Madrigal de la Vera se constituyó como municipio Constitucional. Fué creciendo debido a su riqueza y privilegiadas tierras, tanto que llegó a rondar los 3000 habitantes en 1960 pero, en las décadas de los 70 al 90, esta cifra se vio menguada con severidad, debido principalmente al éxodo hacia las grandes ciudades. Hoy en día viven en sus casas  en torno a 1800 personas y esta cifra tiende a estabilizarse.